Els primers indicis d’ocupació humana, dins els territoris que avui en dia ocupa el terme municipal de Manacor, es remunten a l’època pretalaiòtica (2000-1400 aC), malgrat que l’arribada de l’home a Mallorca és entorn del cinquè mil·lenni. D’aquest període destaquen les coves artificials com a lloc d’enterrament (cova de s’Homonet Vell, a Son Ribot, el Mitjà de les Beies, etc.) i les navetes, aïllades o agrupades en poblats, que són les construccions d’habitació (sa Marineta, s’Hospitalet Vell, etc.).

Devers el 1400 aC, s’esdevé un canvi estructural en la prehistòria mallorquina i neix la cultura talaiòtica, caracteritzada per la seva arquitectura, els talaiots, grans torres construïdes a base de pedres de grans dimensions. Els poblats talaiòtics més destacats de Manacor són el de l’Hospitalet Vell, el des Boc i el de Bellver; també les construccions de Bendrís, Son Sureda i Sa Gruta, entre d’altres.

La presència grega a la Mediterrània Occidental i la fundació d’Ebusus el 654 aC com a colònia púnica, suposà nous canvis per a la població talaiòtica, immersa a partir d’ara dins l’anomenat “món de les colonitzacions”. Els contactes amb les cultures clàssiques introduiran nous modes de vida i de creences. 
El 123 aC, Quintus Caecilius Metellus conquerirà Mallorca, que a partir d’ara estarà abocada dins un irreversible procés de romanització.

A Manacor, les nombroses troballes submarines de materials romans a Porto Cristo, mostren un àmbit ben freqüentat en aquest període. No obstant, la major abundància de dades que trobam a Manacor corresponen al Baix Imperi. Les basíliques de sa Carrotja i de Son Peretó evidencien l’existència de comunitats cristianes ben consolidades.

Durant els segles VIII i IX les Illes Balears semblen estar oblidades per les principals potències mediterrànies: Bizanci, l’Islam i el regne Carolí. No obstant, durant aquest temps hi ha expedicions islàmiques contra les illes que acabaran el 902 amb la conquesta per l’Emirat de Còrdova.

Les diferentes etapes islàmiques es perllonguen fins al 1229, any de la conquesta catalana de Mallorca.
El món islàmic a Manacor es plasma per les comunitats pageses del moment que es troben disperses en alqueries i rafals i ens han deixat tan sols com a restes materials fragments de ceràmica. També es conserven topònims que podrien tenir un orígen àrab o berber.

L’origen de la ciutat de Manacor es remunta probablement a les èpoques anteriors a la dominació islàmica, com ho demostren les restes trobades als voltants de l’actual església parroquial.

Ja l’any 1300 Jaume II concedí a Manacor l’estatut de vila. En aquests moments comptava amb un poblament de certa importància i els documents ens parlen de l’existència d’una parròquia l’any 1236. Dels inicis urbanístics s’han conservat la Torre del Palau i la fortificació d’algunes cases rurals (Torre de ses Puntes i Torre dels Enagistes). De l’època medieval cal recordar el paper de Manacor en els conflictes socials amb el protagonisme d’un personatge destacat: Simó Tort.

A nivell d’evolució urbana i social els fets més destacats foren la fundació del convent de Sant Vicenç Ferrer i la perfilació de la barriada de Fartàritx, on es concentraven els molins fariners de vent que marcaren la fisonomia d’aquesta zona de la ciutat. L’any 1576 l’Ordre dels Predicadors fundà l’esmentat convent i inicià la construcció de l’església barroca i a principis del segle següent es començà el claustre. A la desamortització de l’any 1835 els béns de l’ordre passaren a mans de l’Estat. Les dependències del claustre es destinaren a serveis municipals i al jutjat.

Fins al segle XIX l’economia de Manacor es basava en l’agricultura (cereals i vinya) i ramaderia (ovelles) encara que també el sector del tèxtil i de l’alimentació tenia certa importància, com també les gerreries.
El segle XIX marcarà l’inici de la transformació que convertirà Manacor en el que és. Augmenten les activitats industrials, dedicades a la transformació dels productes agrícoles: apareixen els molins fariners de vent i una fàbrica d’aiguardents. Des de la segona meitat del segle la construcció de mobles i la posterior creació de fàbriques seran una de les bases de l’economia manacorina. També continuen les gerreries i l’elaboració de licors i vins.

El 1879 s’inaugurà la línia de ferrocarril d’Inca a Manacor i el 1902 es fundà la primera fàbrica de perles d’imitació. Així, Manacor es convertí en el centre comercial i industrial de Llevant. Des de 1912 Manacor posseeix el títol de ciutat.

Tot aquest desenvolupament d’activitat econòmica, a la qual a partir dels anys 60 s’afegeix el turisme, modificà no tan sols els costums de la societat, sinó que també tingué un fort impacte urbanístic: a finals del segle passat es construí la nova església parroquial Nostra Senyora dels Dolors, que s’ubica al mateix lloc de les esglésies anteriors, la més antiga documentada el 1232 i possiblement construïda sobre una mesquita àrab (troballa d’una inscripció funerària, avui al Museu Diocesà de Palma). El campanar és l’element més emblemàtic. També s’edifiquen alguns dels casals dels carrers Nou, Major, Pius XII, Bosch, etc. Al mateix temps s’expandiren i consolidaren les barriades històriques (Fartàritx i es Barracar) i es crearen noves urbanitzacions als voltants de l’estació del ferrocarril i de na Camel·la. Actualment el creixement urbanístic més destacat són les noves àrees dels centres escolars i l’eixample dels passeigs del Port, Fartàritx i del Ferrocarril.