Les premiers indices de présence humaine sur les territoires qu’occupe actuellement la commune de Manacor remontent à l’époque prétalayotique (2000-1200 av. J.-C.), tandis que l’arrivée de l’homme à Majorque se situe au cinquième millénaire av. J.-C. environ. Les grottes artificielles, utilisées comme lieu de sépulture, sont originaires de cette période (s’Homonet à Son Ribot, Mitjà de ses Beies à Sa Sínia Nova, etc.), ainsi que les « navetes », constructions isolées ou regroupées en villages, utilisées en tant qu’habitacles (sa Marineta, s’Hospitalet Vell, etc.).

Aux environs de 1400 av. J.-C., un changement structurel dans la préhistoire majorquine s’est produit, qui a laissé place à la culture talayotique caractérisée par son architecture. À cette période apparaissent les « talayots », grandes tours construites à base d’énormes pierres, dont il reste de grands vestiges à travers toute la commune. Les villages talayotiques les plus remarquables sont ceux de s´Hospitalet Vell, es Boc i Bellver, ainsi que les constructions de Bendrís, Son Sureda, Sa Gruta, etc.

La présence grecque en Méditerranée occidentale et la fondation d’Ebusus en 654 av. J.-C. comme colonie Punique ont entraîné de grands changements pour la population talayotique, dès lors plongée dans le fameux « monde des colonisations ». Les contacts avec les cultures classiques introduisirent de nouveaux modes de vie et de nouvelles croyances. En 123 av J.-.C., Quintus Caecilius Metellus conquiert Majorque, mettant en marche un processus de romanisation irréversible.

Nombreux sont à Manacor les objets romains retrouvés dans le fond marin de Porto Cristo, tandis que la plus importante mine de données relatives au Bas-Empire se trouve à Manacor. Les basiliques de sa Carrotja et de Son Peretó attestent l’existence de communautés chrétiennes bien consolidées.

Au cours des VIIIe et IXe siècles, les principales puissances méditerranéennes, Byzance, l’Islam et le royaume carolingien, semblent avoir oublié les Îles Baléares, n’effectuant que quelques incursions islamiques contre les îles, lesquelles prennent fin en 902 avec la reddition catalane à l’émirat de Cordoue.
Les différentes étapes islamiques se prolongèrent jusqu’en 1229, année de la conquête catalane de Majorque. Le monde islamique à Manacor se traduit par les communautés paysannes de l’époque, dispersées dans des fermes et des rahales. Seuls des fragments de céramique ont été retrouvés de cette époque. Certains toponymes conservés pourraient également avoir une origine arabe ou berbère.
L’origine de la ville de Manacor remonte à des époques antérieures à la domination islamique, comme le démontrent les restes retrouvés aux environs de l’actuelle église paroissiale.

Déjà en 1300, Jaume II accorda le statut de ville à Manacor qui disposait à ce moment-là d’une population d’une certaine importance et d’une paroisse datant du 1236, dont l’existence est prouvée par les divers documents retrouvés. La Tour du Palau et la fortification de certaines maisons rurales comme la Tour des Pointes et la Tour des Enagistes, originaires du début de l’urbanisation, ont été conservées. À l’époque médiévale, Manacor a joué un rôle important dans les conflits sociaux grâce à Simó Tort.

En ce qui concerne l’évolution urbaine et sociale, les faits les plus marquants furent la fondation du couvent de Sant Vicenç Ferrer par l’Ordre des Prêcheurs en 1576, le démarrage, au même moment, de la construction de l’église baroque et la naissance du quartier de Fartàritx où sont concentrés les moulins à vent soulignant la physionomie de cette partie de la ville. L’Ordre susmentionné débuta la construction du cloître au début du siècle suivant. Après la loi de confiscation des biens de l’Église en 1835, les biens de l’Ordre passèrent aux mains de l’État, ce dernier utilisant les dépendances du cloître aux besoins des services municipaux et des tribunaux.

Jusqu’au XIXe siècle, l’économie de Manacor était fondée sur l’agriculture, les cultures de céréales, la vigne et les ovins, même si les secteurs du textile, de l’alimentation et de la poterie avaient aussi une certaine importance.
Le XIXe siècle marqua le début de la transformation de Manacor en ce qu’elle est aujourd’hui. Les activités industrielles consacrées à l’élaboration de produits agricoles augmentent et les moulins à vent et une usine d’eau-de-vie apparaissent. À partir de la seconde moitié du siècle, la fabrication de meubles constitua l’une des bases de l’économie, avec la poterie et l’élaboration de vins et liqueurs.

En ce qui concerne l’évolution urbaine et sociale, les faits les plus marquants furent la fondation du couvent de Sant Vicenç Ferrer par l’Ordre des Prêcheurs en 1576, le démarrage, au même moment, de la construction de l’église baroque et la naissance du quartier de Fartàritx où sont concentrés les moulins à vent soulignant la physionomie de cette partie de la ville. L’Ordre susmentionné débuta la construction du cloître au début du siècle suivant. Après la loi de confiscation des biens de l’Église en 1835, les biens de l’Ordre passèrent aux mains de l’État, ce dernier utilisant les dépendances du cloître aux besoins des services municipaux et des tribunaux.

Jusqu’au XIXe siècle, l’économie de Manacor était fondée sur l’agriculture, les cultures de céréales, la vigne et les ovins, même si les secteurs du textile, de l’alimentation et de la poterie avaient aussi une certaine importance.

Le XIXe siècle marqua le début de la transformation de Manacor en ce qu’elle est aujourd’hui. Les activités industrielles consacrées à l’élaboration de produits agricoles augmentent et les moulins à vent et une usine d’eau-de-vie apparaissent. À partir de la seconde moitié du siècle, la fabrication de meubles constitua l’une des bases de l’économie, avec la poterie et l’élaboration de vins et liqueurs.

En 1879, la ligne de chemin de fer Inca – Manacor fut inaugurée et, en 1902, la première usine de perles artificielles vit le jour, devenant le centre commercial et industriel de l’Est de Majorque. Depuis 1912, Manacor possède le titre de ville.

Le développement de l’activité économique modifia non seulement les habitudes de la ville mais fut aussi à l’origine d’un fort impact urbanistique entamé à la fin du siècle précédent avec la construction de la nouvelle église paroissiale Notre-Dame des Douleurs située sur les fondations des précédentes églises dont la plus ancienne date de 1232, sans doute érigée sur une mosquée arabe (découverte d’une inscription funéraire exposée au Musée diocésain de Palma). Le clocher, son élément le plus emblématique, se trouve aujourd’hui en rénovation. Certaines bâtisses des rues Nou, Major, Pius XII, Bosch, etc., ont également été édifiées. Les quartiers historiques de Fartàritx et es Barracar ont dans le même temps été étendus et consolidés. De nouveaux aménagements urbains ont été créées autour de la gare ferroviaire et de na Camel·la. Le tourisme commence dans les années 60 avec, par la suite, la construction d’hôtels et d’aménagements urbains. Actuellement, la croissance urbanistique la plus notable se concentre dans les nouvelles aires des centres scolaires et dans les quartiers neufs des promenades du Port, de Fartàritx et du chemin de fer.